Zavala nació el 3 de octubre de 1788, en Mérida, Yucatán. Hizo sus estudios en el Seminario de San Ildefonso de esa ciudad y muy joven tomó parte activa en las Juntas de San Juan, siendo un activo "sanjuanista" o precursor de la Independencia de ideas liberales. Fundó el primer periódico que se editó en Yucatán. En 1814, por sus ideas liberales, fue confinado en el fuerte de San Juan de Ulúa, frente al puerto de Veracruz, donde permaneció durante tres años, los que utilizó pan estudiar medicina y aprender inglés, logrando salir de prisión ya con sus nuevos conocimientos.
En 1820 fue electo diputado por Yucatán a las cortes españolas, a donde se le envió a cumplir con su encargo. En 1822, de regreso de España, ocupó una curul de diputado en el Primer Congreso Nacional, representando a Yucatán en el Congreso Constituyente de 1824. Luchó por los principios federalistas, escribiendo numerosos artículos políticos en el periódico Águila Mexicana, a la par que sus discursos le dieron renombre en el Congreso. Fue senador y después gobernador del Estado de México, cuya Legislatura votó por él para que ocupara la vicepresidencia de la República; el general Vicente Guerrero lo incluyó en su gabinete en 1829.
Divididos los masones que dirigían entonces la política mexicana, en "yorkinos" y "escoceses", Zavala se adhirió a aquellos y contribuyó a las agitaciones que ocurrieron de 1828 a 1830. Comisionado en noviembre de ese año para conferenciar con los centralistas de Yucatán, no pudo desembarcar en la Península, yendo a los Estados Unidos y después a Europa, continente éste que recorrió en casi toda su extensión. En París escribió su obra: Ensayo histórico de las Revoluciones de la Nueva España, que es un completo estudio histórico-social.
En 1832 regresó a México a ocupar el gobierno del Estado de México, el cual desempeñaba cuando ocurrió la primera epidemia de cólera. A fines de 1838, fue enviado como ministro plenipotenciario de México a Francia y allí escribió su Viaje a los Estados Unidos, libro que es un grupo de observaciones de primera mano, sobre diversos hechos políticos y sociales mexicanos.
Regresó a México y se estableció en Texas, donde tenía algunas propiedades; en esa región lo sorprendió la revolución separatista de los texanos, a los cuales se afilió, luchando con ellos para conseguir la independencia de Texas.
Fue elegido diputado en Harribourg; al aceptar tal representación política, perdió la nacionalidad mexicana. Fue designado delegado por Texas a la Convención de Washington que proclamó la Independencia de Texas, que al constituirse en República, nombró a Zavala su primer vicepresidente, siendo presidente el general norteamericano Samuel Houston.
Zavala murió en Texas, el 15 de noviembre de 1836, siendo considerado por México como "traidor" a su patria. Escribió, además de sus obras mencionadas, un Manifiesto, un Juicio imparcial sobre los acontecimientos de México en 1828 y 1829 y un Programa, objetivo, plan y distribución del estudio de la Historia.
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